Σύνοψη
Ο εφαπτόμενος χώρος μιας κανονικής επιφάνειας αποτελεί τη βέλτιση γραμμική προσέγγιση της επιφάνειας σε ένα
σημείο της. Αποτελείται από όλα τα εφαπτόμενα διανύσματα σε ένα σημείο της. Αποδεικνύουμε ότι ο
εφαπτόμενος χώρος είναι ένας διανυσματικός χώρος διάστασης 2. Από γεωμετρικής απόψεως ο εφαπτόμενος
χώρος είναι το εφαπτόμενο επίπεδο σε ένα σημείο της επιφάνειας, του οποίου μπορούμε να γράψουμε
την καρτεσιανή εξίσωση. ΄Ενας χρήσιμος τρόπος περιγραφής του εφαπτόμενου επιπέδου είναι όταν
θεωρήσουμε την επιφάνεια ως αντίστροφη εικόνα μιας κανονικής τιμής μιας διαφορίσιμης απεικόνισης. Στα
πλαίσια αυτά, μπορούμε να γενικεύουμε το κλασικό θεώρημα της αντίστροφης απεικόνισης για την
περίπτωση των επιφανειών. Για περισσότερες πληροφορίες προτείνουμε τα βιβλία [1], [2], [3], [4], [5],
[6].
Προαπαιτούμενη γνώση
Αναλυτική Γεωμετρία, Απειροστικός Λογισμός μιας και πολλών μεταβλητών, Εισαγωγή στη Γραμμική
΄Αλγεβρα.
Ορισμός 3.1: ΄Εστω M μια κανονική επιφάνεια του ℝ3, p ∈ M. Ο εφαπτόμενος χώρος (tangent space) TpM της M στο p είναι το σύνολο όλων των εφαπτόμενων διανυσμάτων γ′(0) σε κάθε λεία (ή κλάσης C1) καμπύλη γ : I → M, τέτοια ώστε γ(0) = p.
Ισοδύναμα,
Πρόταση 3.1: Ο εφαπτόμενος χώρος της επιφάνειας M στο σημείο p είναι ένας πραγματικός διανυσματικός χώρος διάστασης 2.
Απόδειξη. ΄Εστω X : U ⊂ ℝ2 → M μια τοπική παραμέτρηση της M στο σημείο p, τέτοια ώστε 0 ∈ U και X(0) = p. ΄Εστω γ : I → X(U) ⊂ M μια λεία καμπύλη στο X(U) με γ(0) = p. Επειδή η απεικόνιση X : U → X(U) είναι ομοιομορφισμός, η καμπύλη β : X-1 ∘ γ : I → U είναι λεία στο U ⊂ ℝ2 με β(0) = 0, άρα γ = X ∘ β. Τότε
Πόρισμα 3.1: ΄Εστω M ⊂ ℝ3 μια επιφάνεια και X : U ⊂ ℝ2 → M μια τοπική παραμέτρηση στο σημείο p, με X(q) = p. Τότε η απεικόνιση DX(q) : ℝ2 → Tp(M) είναι γραμμικός ισομορφισμός.
Παρατήρηση
Ο αναγνώστης ίσως θα αναρωτιέται, ανακαλώντας γνώση γραμμικής άλγεβρας, κατά πόσον ο εφαπτόμενος χώρος
περιέχει το ῾῾μηδέν᾿᾿. Στην προκειμένη περίπτωση το μηδενικό στοιχείο του εφαπτόμενου χώρου είναι το σημείο
γ(0) = p. Τακτικά χρησιμοποιείται και ο όρος ῾ἑφαπτόμενο επίπεδο᾿᾿ που είναι πιο κοντά στη γεωμετρική μας
εποπτεία. Ουσιαστικά, αυτό το οποίο προκύπτει από την απόδειξη του παραπάνω θεωρήματος είναι
ότι
Παράδειγμα 3.1: Να βρεθεί ο εφαπτόμενος χώρος του ελλειπτικού παραβολοειδούς M = {(x,y,z) ∈ ℝ3 : z = x2 + y2}
στο σημείο p = (1,2,5).
Μια παραμέτρηση της επιφάνειας M είναι η X : ℝ2 → M, X(u,υ) = (u,υ,u2 + υ2). Τότε
Πρόταση 3.2: ΄Εστω U ⊂ ℝ ανοικτό, f : U → ℝ μια διαφορίσιμη συνάρτηση και έστω M = f-1(q), όπου q μια κανονική τιμή της f, δηλαδή ∇f(p)≠0 για κάθε p ∈ M. Τότε ισχύει
Απόδειξη. ΄Εστω Z ∈ TpM και έστω γ : I → M μια διαφορίσμη καμπύλη με γ(0) = p και γ′(0) = Z. Τότε είναι (f ∘ γ)(t) = q για κάθε t ∈ I. Παραγωγίζοντας ως προς t, προκύπτει ότι
Εύρεση του εφαπτόμενο επιπέδου μιας επιφάνειας
Γενικά όταν μας ζητείται να βρούμε το εφαπτόμενο επίπεδο μια επιφάνειας M σε ένα τυχαίο σημείο
p = (x0,y0,z0) ∈ M, εργαζόμαστε ως εξής:
Πρώτη περίπτωση.
΄Εστω X : U ⊂ ℝ2 → M ⊂ ℝ3 μια τοπική παραμέτρηση στο σημείο p ∈ M με
| (3.1) |
Παράδειγμα 3.2: Θεωρούμε τη μοναδιαία σφαίρα M = S2(R) ακτίνας R με παραμέτρηση σε γεωγραφικές συντεταγμένες
Δεύτερη περίπτωση.
Η εξίσωση της επιφάνειας δίνεται στη μορφή f(x,y,z) = 0 με f : ℝ3 → ℝ. Τότε θα βρούμε την εξίσωση του
εφαπτόμενου επιπέδου στο σημείο p ως εξής:
΄Εστω Z ∈ TpM. Τότε από τον ορισμό του εφαπτόμενου χώρου, υπάρχει καμπύλη γ : I → M με γ(t) = (x(t),y(t),z(t)) τέτοια ώστε γ(0) = (x(0),y(0),z(0)) = (x0,y0,z0) = p και γ′(0) = (x′(0),y′(0),z′(0)) = Z. Επειδή η καμπύλη βρίσκεται πάνω στην επιφάνεια, θα ισχύει
| (3.2) |
Παράδειγμα 3.3: Η εξίσωση του εφαπτόμενου επιπέδου της επιφάνειας x2 + 4y2 -z = 0 στο σημείο p = (2,1,8) αν θέσουμε f(x,y,z) = x2 + 4y2 - z = 0, σύμφωνα με την σχέση (3.2) θα είναι:
Το επόμενο παράδειγμα θα το χειριστούμε με έναν πιο ειδικό τρόπο. Δεν θα χρησιμοποιήσουμε κάποια παραμέτρηση της σφαίρας, κάτι που ούτως ή άλλως θα μπορούσαμε να κάνουμε.
Παράδειγμα 3.4: Να βρεθεί ο εφαπτόμενος χώρος TpS2 σε ένα σημείο p της μοναδιαίας σφαίρας S2 του ℝ3.
΄Εστω γ : I → S2 ⊂ ℝ3 μια καμπύλη της σφαίρας με γ(0) = p,γ′(0) = Z, όπου Z ∈ ℝ3. Τότε επειδή γ(I) ⊂ S2
ισχύει ότι ⟨γ(t),γ(t)⟩ = 1, άρα με παραγώγιση προκύπτει ότι
Στο προηγούμενο κεφάλαιο επεκτείναμε την έννοια της διαφορίσιμης απεικόνισης μεταξύ Ευκλειδείων χώρων σε απεικονίσεις μεταξύ επιφανειών. Από την κλασική ανάλυση η επόμενη σχετική έννοια είναι αυτή του διαφορικού μιας διαφορίσιμης απεικόνισης σε ένα σημείο του πεδίου ορισμού της, την οποία θα ορίσουμε τώρα.
Ορισμός 3.2: ΄Εστω M1,M2 κανονικές επιφάνειες, p ∈ M1 και ϕ : M1 → M2 μια λεία απεικόνιση. Το διαφορικό (differential) dϕp : TpM1 → Tϕ(p)M2 της ϕ στο p ορίζεται ως εξής: ΄Εστω Z ∈ TpM1 και γ : I → M1 με γ(0) = p,γ′(0) = Z. Τότε
Πρόταση 3.3: Η παραπάνω απεικόνιση είναι καλώς ορισμένη (δηλαδή η τιμή dϕp(Z) εξαρτάται μόνο από το διάνυσμα Z και όχι από την επιλογή της καμπύλης γ). Επιπλέον, η dϕp είναι γραμμική απεικόνιση.
Απόδειξη. ΄Εστω X : U → M1,Y : V → M2 τοπικές παραμετρήσεις των M1,M2 αντίστοιχα τέτοιες ώστε X(0) = p,Y (0) = ϕ(p) και έτσι ώστε ϕ(X(U)) ⊂ Y (V ). Θέτουμε F = Y -1 ∘ ϕ ∘ X : U → ℝ2. Θεωρούμε την καμπύλη γ : I → M1 τέτοια ώστε γ(0) = p,γ′(0) = Z και επιπλέον γ(I) ⊂ X(U) (με ενδεχόμενη μείωση του διαστήματος I). Θέτουμε α = X-1 ∘ γ : I → U (επίπεδη καμπύλη). Τότε επειδή X ∘ α = γ, θα είναι D(X ∘ α)(0) = γ′(0), συνεπώς από τον κανόνα αλυσίδας προκύπτει ότι
| (3.3) |
(αλλά και απευθείας από τον απειροστικό λογισμό:
Παράδειγμα 3.5: ΄Εστω f : M1 → M2 μια σταθερή απεικόνιση. Τότε για κάθε σημείο p ∈ M1 το διαφορικό dfp είναι ίσο με 0. Πράγματι, έστω X ∈ TpM1 ένα τυχαίο εφαπτόμενο διάνυσμα. Τότε από τον ορισμό του εφαπτόμενου χώρου υπάρχει καμπύλη α : I → M1 τέτοια ώστε α(0) = p και α′(0) = X. Επομένως, είναι
Παράδειγμα 3.6: ΄Εστω A : ℝ3 → ℝ3 ένας ορθογώνιος τελεστής, δηλαδή A ∈ O(3) και έστω f : S2 → S2 με τύπο f = A|S2. ΄Εστω p ∈ S2. Θα υπολογίσουμε το διαφορικό της f στο σημείο p. ΄Εστω γ : I → S2 μια λεία καμπύλη με γ(0) = p, γ′(0) = X ∈ TpS2. Λόγω της γραμμικότητας του A έχουμε
Το κλασικό Θεώρημα Αντίστροφης Απεικόνισης γενικεύεται στην περίπτωση των επιφανειών ως εξής:
Θεώρημα 3.1: (Αντίστροφης Απεικόνισης)
΄Εστω f : M1 → M2 μια λεία απεικόνιση μεταξύ επιφανειών του ℝ3 και έστω p ∈ M1,q = ϕ(p).
ϒποθέτουμε ότι το διαφορικό dfp : TpM1 → Tϕ(p)M2 είναι 1 - 1 και επί (άρα αντιστρέφεται). Τότε
υπάρχουν ανοικτές περιοχές Up ∋ p,V q ∋ q τέτοιες ώστε η απεικόνιση f|Up : Up → V q να είναι 1 - 1 και
επί και η αντίστροφη f|Up-1 : V q → Up να είναι λεία (δηλαδή η f είναι τοπική αμφιδιαφόριση).
Απόδειξη. ΄Εστω X : U ⊂ ℝ2 → M1 ⊂ ℝ3, Y : V ⊂ ℝ2 → M2 ⊂ ℝ3 δύο τοπικοί χάρτες (παραμετρήσεις) των M1 και M2 στα σημεία p και q αντίστοιχα, με X(u0,υ0) = p. ϒποθέτουμε (ενδεχομένως λαμβάνοντας ένα υποσύνολο του U) ότι f(X(U)) ⊂ Y (V ). Επειδή η f είναι διαφορίσιμη, θα υπάρχουν διαφορίσιμες συναρτήσεις α : U → ℝ, β : U → ℝ τέτοιες ώστε
Παράδειγμα 3.7: Να βρεθεί η εξίσωση του εφαπτόμενου επιπέδου της επιφάνειας M του υπερβολικού παραβολοειδούς με τοπική παραμέτρηση X(u,υ) = (u,υ,u2 - υ2), στο σημείο p = (1,1,0).
Λύση
Είναι X(1,1) = (1,1,0) = p. Γνωρίζουμε ότι ο εφαπτόμενος χώρος TpM στο σημείο p παράγεται από τα διανύσματα {Xu(1,1),Xυ(1,1)}. Ζητάμε την καρτεσιανή εξίσωση του εφαπτόμενου χώρου, ως επίπεδο στον ℝ3. Είναι Xu(u,υ) = (1,0,2u),Xυ(u,υ) = (0,1,-2υ), άραΠαράδειγμα 3.8: ΄Εστω M η επιφάνεια με εξίσωση z = x2 + 3xy - 5y2.
Λύση
(α) Επειδή η επιφάνεια είναι της μορφής z = f(x,y), όπου f : ℝ2 → ℝ με f(x,y) = x2 + 3xy - 5y2, θέτουμε x = u,y = υ τότε z = z(u,υ). Τότε μια παραμέτρηση αυτής θα είναι η(β) ΄Εστω F : ℝ3 → ℝ με F(x,y,z) = x2 + 3xy - 5y2 - z. Αρκεί να δείξουμε ότι F(γ1(t)) = F(γ2(t)) = 0. ΄Εχουμε
(γ) ΄Ενα μοναδιαίο κάθετο διάνυσμα της επιφάνειας M σε ένα τυχαίο σημείο αυτής είναι το
Παράδειγμα 3.9: Δείξτε ότι το εφαπτόμενο επίπεδο της επιφάνειας + + = 1 στο σημείο p = (x0,y0,z0) δίνεται από την εξίσωση + + = 1.
Λύση
΄Εστω f : ℝ3 → ℝ με τιμή f(x,y,z) = + + - 1. Τότε θα είναιΠαράδειγμα 3.10: ΄Εστω M μια κανονική επιφάνεια, υ ∈ ℝ3 ένα μοναδιαίο διάνυσμα και έστω η συνάρτηση f : M → ℝ με τιμή f(p) = ⟨υ,p⟩. Να υπολογίσετε το διαφορικό dfp(X), όπου X ∈ TpM.
Λύση
΄Εστω γ : ℝ → M μια καμπύλη με γ(0) = p και γ′(0) = X. ΤότεΠαράδειγμα 3.11: ΄Εστω S2 ⊂ ℝ3 η μοναδιαία σφαίρα και έστω Rz,θ : ℝ3 → ℝ3 η απεικόνιση στροφής κατά γωνία θ περί τον άξονα z. Τότε ο περιορισμός f = Rz,θ|S2 : S2 → S2 είναι λεία απεικόνιση. Να υπολογίσεται το διαφορικό dfp : TpS2 → Tf(p)S2.
Λύση
΄Εστω γ : I → S2 λεία καμπύλη με γ(0) = p, γ′(0) = Z. Λόγω της γραμμικότητας της Rz,θ έχουμε
1. Να βρεθεί η εξίσωση του εφαπτόμενου επιπέδου για κάθε μία από τις παρακάτω παραμετρημένες επιφάνειες στο αντίστοιχο σημείο:
(α) X(u,υ) = (u,υ,u2 - υ2), p = (1,1,0).
(β) X(r,θ) = (r coshθ,r sinhθ,r2), p = (1,0,1).
2. Να αποδειχθεί ότι σε κάθε σημείο μιας γενέτειρας του κυλίνδρου το εφαπτόμενο επίπεδο μένει σταθερό.
3. Να βρεθεί η καρτεσιανή εξίσωση του εφαπτόμενου επιπέδου TpM της επιφάνειας M που ορίζει η παραμέτρηση X(u,υ) = (u + υ,u - υ,uυ), (u,υ) ∈ ℝ2 στο σημείο p = (0,2,-1).
4. Να δειχθεί ότι οι επιφάνειες M1,M2 οι οποίες ορίζονται από τις εξισώσεις x2 + y2 + z2 = αx, x2 + y2 + z2 = βy, όπου α,β ∈ ℝ τέμνονται κατά σταθερή γωνία.
5. Δείξτε ότι το ελλειψοειδές 3x2 + 2y2 + z2 = 9 και η σφαίρα x2 + y2 + z2 - 8x- 6y - 8z + 24 = 0 εφάπτονται στο σημείο p = (1,1,2).
6. ΄Εστω M μια κανονική επιφάνεια, p0 ∈ ℝ3 \ M και f : M → ℝ η συνάρτηση f(p) = ∥p - p0∥2. Δείξτε ότι dfp(Z) = 2⟨Z,p - p0⟩, για κάθε Z ∈ TpM. (Εδώ ⟨,⟩ είναι το κανονικό εσωτερικό γινόμενο του ℝ3 και ∥x∥ = ⟨x,x⟩1∕2).
7. Αποδείξτε ότι αν μια κανονική επιφάνεια M τέμνει ένα επίπεδο Π σε ένα και μοναδικό σημείο p, τότε το επίπεδο Π είναι το εφαπτόμενο επίπεδο της M στο σημείο p.
8. (α) ΄Εστω M μια κανονική επιφάνεια, p ∈ M και IdM : M → M η ταυτοτική απεικόνιση. Αποδείξτε ότι (dIdM)p = IdTpM : TpM → TpM.
(β) Αποδείξτε την Πρόταση 3.4.
(γ) ΄Εστω f : M1 → M2 μια αμφιδιαφόριση μεταξύ κανονικών επιφανειών. Αποδείξτε ότι για κάθε p ∈ M1 η γραμμική απεικόνιση dfp : TpM1 → Tf(p)M2 είναι αντιστρέψιμη (άρα ισομορφισμός διανυσματικών χώρων).
9. ΄Εστω M μια κανονική και συνεκτική1 επιφάνεια. ΄Εστω f : M → ℝ μια λεία απεικόνιση τέτοια ώστε dfp = 0 για κάθε p ∈ M. Δείξτε ότι η f είναι σταθερή στη M.
[1] M. Abate and F. Torena, Curves and Surfaces, Springer 2012.
[2] C. Bär, Elementary Differential Geometry, Cambridge Univ. Press 2010.
[3] M. P. do Carmo, Differential Geometry of Curves and Surfaces, Prentice-Hall 1976.
[4] J. Oprea, Differential Geometry and Its Applications, The Mathematical Assocation of America, 2007.
[5] Β. Ι. Παπαντωνίου, Διαφορική Γεωμετρία, Εκδ. Πανεπιστ. Πατρών, Πάτρα, 2013.
[6] A. Pressley, Elementary Differential Geometry, Second Edition, Springer 2010. Μετάφραση: Στοιχειώδης Διαφορική Γεωμετρία, Πανεπιστημιακές Εκδόσεις Κρήτης, Κρήτη 2012.